Итак,решение:
sf::Vector2f newPoint = sprite.getTransform().transformPoint(pointToTransform);
Небольшая инструкция по использованию:
newPoint – условное название точки. При передаче позиции дочернему спрайту(например,оружию) указываем это название вектора. Например: gun.sprite.setPosition(newPoint);
sprite.getTransform() – родительский спрайт(солдат).
PointToTransform – точка на родительском спрайте. sprite.getOrigin() выступает в роли основы осей.
Долго не мог найти ответ (неделю,где-то). Нашел на офиц форуме на 70+-10 странице: