Кодировка на коментариях…. Явно не UTF-8, а кракозябры не читаемы и переводить каждую строку – лень. Собственно потому я если и пишу аннотации – то на английском. Если хочешь – могу выложить свои наработки на C#, может чего интересного там найдёшь (если знаешь плюсы то в шарпе всё будет интуитивно понятно, единственное но что плюсы не поддерживают рефлексию ). Кстати есть детектор коллизии основаный на SAT для наклонных поверхностей и т.д.
