Я так понимаю что с поиском пути как таковым никто не сталкивался. Потому как никто не выложил рабочий код.
Тогда предлагаю вот что. Общими усилиями создать такой код для SFML.
Описание: Википедия Алгоритм ЛИ
Хотелось бы для начала осилить хотябы ортогональный поиск пути. То есть “в окрестности фон Неймана соседними ячейками считаются только 4 ячейки по вертикали и горизонтали”
Во вложении Слева поиск пути A* а справа Волновой алгоритм.