не делал, но подозреваю как можно попробовать:
вышел урок про рестарт игры. когда мы выходим из функции – удаляются все объекты в ней.
при переходе на другой уровень можно удалить все объекты выходом из функции, оставив только окно сфмл и возможно каким то параметром передавать номер уровня в игровую функцию startgame (как в уроке №32) и в зависимости от параметра грузить уже другую карту.